У початковому періоді опори набуває великого значення ресорна функція, виконувана суглобами стопи і незакріпленим суглобом коліна. Далі під дією тяжіння та інерції тіла нога кілька згинається в колінному суглобі і розгинається в гомілковостопному суглобі при поступається роботі чотириголового м'язу та м'язів заднього відділу гомілки, що ще більше підвищує буферні властивості кінцівки.

Момент вертикалі. До моменту вертикалі нога випрямляється і наводиться за рахунок скорочення більшої частини м'язів стегна і частково під впливом сили тяжіння. У цей час стопа спирається на грунт всієї підошвою, причому більшість її м'язів своїм скороченням сприяє збереженню склепінь і бере участь у функції утримання рівноваги тіла.

Фаза заднього поштовху тіла (відштовхування від опорної поверхні). У зв'язку з цим контактує з грунтом кінцівку подовжується за рахунок розгинання у всіх її суглобах. У тазостегновому суглобі знову відбувається деяке відведення, але на відміну від переднього поштовху, що супроводжується невеликим поворотом стегна (внутрішньо). Провідна роль у цій фазі належить чотириголового, статтю сухожильно, полуперепончатой, довгої головки двоголового і головним чином сідничний м'яз.

Фаза заднього кроку. На початку цієї фази (безпосередньо після закінчення заднього поштовху) Махова нога знаходиться в положенні розгинання, деякого відведення та повороту всередину, що призводить до повороту таза разом з тулубом в протилежну сторону.

  У цей час основне навантаження падає на м'язи: клубово-поперекову, що приводять, заднього відділу стегна і частково на Розгиначі стопи.

Момент вертикалі. Махова нога випрямлена в тазостегновому суглобі і досягає максимального згинання (у порівнянні з іншими фазами) у суглобі коліна. Скорочено головним чином м'язи заднього відділу стегна.

У фазі переднього кроку м'язи заднього відділу стегна розслабляються і завдяки силі інерції і короткочасного балістичної скорочення чотириголового м'язи гомілку викидається вперед. Після цього починається новий цикл руху.

Центр ваги тіла (ЦТ) при ходьбі а) разом з поступальними рухами (вперед), здійснює ще руху бічні і у вертикальному напрямку. В останньому випадку розмах (вгору і вниз) досягає величини 4 см (у дорослої людини), при цьому тулуб опускається найбільше саме тоді, коли одна нога спирається всій підошвою, а інша винесена вперед. Бічні руху (гойдання в сторони) центру тяжіння доходять до 2 см.

Коливання ОЦТ тіла в сторони пов'язані з переміщенням на опорну ногу всієї маси тіла, завдяки чому траєкторія ОЦТ тіла проходить безпосередньо над площею опори. Чим ходьба швидше, тим ці коливальні рухи менше, що пояснюється впливом інерції тіла.

Розмір кроку в середньому приймається за 66 см, при спокійній ходьбі тривалість його - близько 0,6 сек.

Крім м'язів нижніх кінцівок при ходьбі в динамічну роботу включаються майже всі м'язи тулуба, шиї і верхніх кінцівок.

У зв'язку з послідовним чергуванням розтягування, скорочення і розслаблення різних м'язових груп, що відбувається під час ходьби, значне навантаження на всю м'язову систему звичайно не викликає вираженого стомлення.